摘要: 煤炭资源现阶段依然是我国的主要能源之一,然而煤炭开采过程中的特殊环境导致了安全事故频有发生。针对发生矿难后环境复杂、光线黑暗、通信不畅等问题,为了使机器人要顺利避开巷道内障碍物达到目的地展开工作,提出了一种基于JPS(jump point search)—A*的算法,在保证选出最优路径的同时,大大减少了传统A*算法在寻路过程中扩展的节点。实验室仿真结果表明运用改进后的A*算法,较传统A*算法在寻找最佳路径的速度提高了约2倍,在现实工业生产中具有深远的指导意义。
中图分类号:
武达, 王然风, 付翔, 梁毅. 矿用机器人局部路径优化算法研究[J]. 煤炭工程, 2020, 52(3): 132-136.