基于比例导引法的机械臂拣矸过程轨迹规划方法研究

doi:10.11799/ce201905035

煤炭工程 ›› 2019, Vol. 51 ›› Issue (5): 154-158.doi: 10.11799/ce201905035

基于比例导引法的机械臂拣矸过程轨迹规划方法研究

曹现刚，李宁，王鹏，薛祯也，费佳浩，吴旭东

1. 西安科技大学
2. 西安科技大学研究生院机械工程学院

收稿日期:2018-08-10 修回日期:2019-03-26 出版日期:2019-05-20 发布日期:2019-06-10
通讯作者: 李宁 E-mail:756280697@qq.com

Research and Simulation on Priority and Path Planning of Manipulator Picking up Gangue

Received:2018-08-10 Revised:2019-03-26 Online:2019-05-20 Published:2019-06-10

摘要/Abstract

摘要： 为解决目前国内洗煤厂人工拣矸方式所存在的分拣效率低、工人健康危害大等问题，设计了一种煤矸分拣机器人，重点研究了其多矸石分拣优先级排序及机械臂拣矸过程运动轨迹规划问题。首先，基于优先抓取带式输送机上尺寸大、距离近并且与其它矸石重叠的矸石的规则，采用模糊逻辑推理方法构建了识别区域矸石的待抓取优先级排序模型，为机械臂有序、高效分拣矸石提供了合理的逻辑顺序|然后，为了解决带式输送机上矸石的机械臂动态跟踪轨迹规划问题，采用比例导引方法，建立了实现矸石匀速运动下的动态跟踪过程的机械臂运动轨迹规划模型，进一步采用增量比例导引法实现了矸石非匀速运动下的动态跟踪过程的机械臂运动轨迹规划|最后，基于Matlab工具对上述模型进行了仿真分析，验证了方法的可行性，为进一步进行机械臂拣矸控制关键技术的研究奠定了基础。

关键词: 机械手拣矸, 模糊逻辑, 比例导引, 路径规划, 动态跟踪

中图分类号:

TD403

曹现刚，李宁，王鹏，薛祯也，费佳浩，吴旭东. 基于比例导引法的机械臂拣矸过程轨迹规划方法研究[J]. 煤炭工程, 2019, 51(5): 154-158.

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