煤矿井下钻锚机器人布网单元设计与仿真

doi:10.11799/ce201906035

煤炭工程 ›› 2019, Vol. 51 ›› Issue (6): 160-164.doi: 10.11799/ce201906035

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煤矿井下钻锚机器人布网单元设计与仿真

马宏伟，王成龙，尚东森，薛旭升，薛力猛

西安科技大学机械工程学院

收稿日期:2018-07-02 修回日期:2018-08-24 出版日期:2019-06-20 发布日期:2019-07-05
通讯作者: 王成龙 E-mail:519471942@qq.com

Design and Simulation of layout net unit for drill-anchor robot in underground coal mine

wang chenglong

Received:2018-07-02 Revised:2018-08-24 Online:2019-06-20 Published:2019-07-05
Contact: wang chenglong E-mail:519471942@qq.com

摘要/Abstract

摘要： 针对现有煤矿井下巷道成型永久支护速度慢、效率低、危险性系数较高、人员参与较多等问题，论文提出了一种钻锚机器人，并对其布网单元进行设计，通过SolidWorks对其进行三维建模，并对关键部件的受力情况在ANSYS中进行有限元分析计算|在ADAMS中建立了钻锚机器人布网单元简化样机模型，并对其抓网、运网动作进行运动学仿真分析。结果表明：钻锚机器人布网单元整体结构设计合理，满足支护片网单张稳定抓取、移动、顶放姿态要求，且布网单元机械手的关键部件符合刚度、强度要求。

关键词: 钻锚机器人布网单元, 结构设计, 有限元分析计算, 运动学仿真

Abstract: In view of the problems of low speed, low efficiency, high risk coefficient and more personnel participation in the existing mine tunnel, a kind of drill-anchor robot was proposed, and its layout net unit was designed. modeling it in three dimensions software base on SolidWorks, the key components were analyzed and the finite element analysis was carried out in ANSYS software, and the simplified sample model of the layout net unit of the drill-anchor robot was set up in ADAMS software, and drill-anchor robot of layout net unit was simulated and analyzed including catching the net, lifting the net. The results show that The overall structure design of the drill-anchor robot’s layout net unit was reasonable, and it satisfies the requirements of stable catching, moving and lifting posture of the supporting net, and the key components of layout net unit manipulator meet the requirements of rigidity and strength.

马宏伟, 王成龙, 尚东森, 薛旭升, 薛力猛. 煤矿井下钻锚机器人布网单元设计与仿真[J]. 煤炭工程, 2019, 51(6): 160-164.

wang chenglong. Design and Simulation of layout net unit for drill-anchor robot in underground coal mine[J]. Coal Engineering, 2019, 51(6): 160-164.

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